Le petit village s’organise le long d’une route de défrichement et date de la période féodale.
Le centre est occupé par la motte féodale primitive (voir photo) cernée par de profonds fossés, sur laquelle s’élève à présent l’église.  Plus tard, le château est rebâti en dur, non loin de là, au nord-est. En 1186, Robersart est une paroisse du décanat d’Haspres, à la collation de l’abbé de Saint-André du Cateau-Cambrésis. La famille de Robersart, ancienne et célèbre, s’éteint par le mariage de Catherine de Robersart avec Sanche de Lalaing, grand bailli de Cambrai. La seigneurie passa ensuite à Philippe de Bourbon par son mariage avec Jeanne, fille de Sanche, puis à Jeanne de Bourbon qui épouse François Rolin, sieur de Beauchamp. Le château est rasé au cours du XVIIe siècle. En 1794, les forces coalisées établissent leur camp à Robersart avant d’investir Landrecies. En l’an XI, la commune est rattachée à Preux-au-Bois, puis érigée en succursale en 1845.
Le nom de la commune associe un domaine essarté, défriché, à un homme germanique, Robert. En 1199, Robersart s'est écrit " Robert Sartum ".